Op de zuidelijke oeverwal van de IJssel ontstaat in de 12e eeuw de handelsnederzetting Kampen. Aan het einde van die eeuw begint de aanleg van de gracht, de Burgel, en de eerste stadsmuur. In 1248 krijgt Kampen stadsrechten. De stad groeit snel en breidt zich uit. In de 14e eeuw wordt de stadsmuur aan de landzijde verplaatst. Een nieuwe gracht en de poorten worden aangelegd. Daarna verrijzen van noord naar zuid de tussengelegen muurdelen. Het geheel wordt aangesloten op de bestaande muur langs de rivier en telt zeven poorten en tien doorgangen naar de IJsselkade. In 1579 besluit Kampen haar vesting te moderniseren met bastions. Door deze vijfhoekige uitstekende delen van de vestingwal ontstaat bij de Haagpoort een beschermende haven. Aan de overzijde wordt een vijfhoekige schans of aarden wal aangelegd om de IJsselbrug te verdedigen. In 1611 krijgt de Venepoort twee flankerende bastions. Aan de IJsselkade komen twee gemetselde bastions voor de Koornmarktspoort en tegen de noordelijke stadsmuur een extra borstwering. In deze vorm blijft de stadsmuur enkele eeuwen in tact tot 1809. De vesting wordt ontmanteld.